La théorie de la relativité (restreinte, puis générale) postulée par Einstein amène à considérer les trois coordonnées d'espace (par exemple hauteur, largeur, profondeur) et le temps comme formant un tout indissociable.
La description et les calculs sur cet ensemble (En théorie des ensembles, un ensemble désigne intuitivement une collection...) (baptisé depuis espace-temps) ont amené Einstein à prolonger la notion de vecteur (En mathématiques, un vecteur est un élément d'un espace vectoriel, ce qui permet...) newtonien classique (formé de trois coordonnées d'espace, tel le vecteur vitesse (On distingue :) d'un point (Graphie) matériel) pour créer un nouvel objet (De manière générale, le mot objet (du latin objectum, 1361) désigne une entité définie dans...) mathématique, le quadrivecteur (La théorie de la relativité (restreinte, puis générale) postulée par Einstein amène à...).
Un quadrivecteur correspond donc à l'ensemble de non pas trois mais quatre composante, la composante supplémentaire étant associée à la coordonnée de temps (Le temps est un concept développé par l'être humain pour appréhender le...) t. Pour des raisons dimensionnelles, on utilise parfois à sa place la coordonnée, éeventuellement notée x0 égale au produit de la coordonnée de temps par la vitesse de la lumière (La vitesse de la lumière dans le vide, notée c (pour...), c t. Selon les cas, le temps apparaît soit en premier (comme le suggère la notation x0), soit en dernier. La raison d'être des quadrivecteur est tout (Le tout compris comme ensemble de ce qui existe est souvent interprété comme le monde ou...) d'abord de décrire comment se transforme l'ensemble des coordonnées x, y, z et t (ou c t) lors d'un changement de référentiel. Ces changements sont appelés transformation de Lorentz (Les transformations de Lorentz sont des transformations linéaires des coordonnées d'un...) en relativité restreinte (La relativité restreinte est la théorie formelle élaborée par Albert Einstein...).
Par extension, il apparaît qu'un grand nombre (La notion de nombre en linguistique est traitée à l’article « Nombre...) de quantités peuvent être vues comme se transformant comme les quatre coordonnées d'espace-temps (La notion d'espace-temps a été introduite au début des années 1900 et reprise...). De tels objets sont également des quadrivecteurs. Les composantes spatiales des quadrivecteurs correspondent toujours à un vecteur tridimensionnel en mécanique (Dans le langage courant, la mécanique est le domaine des machines, moteurs, véhicules, organes...) classique. La signification physique (La physique (du grec φυσις, la nature) est étymologiquement la...) de la quatrième composante des quadrivecteurs est par contre moins immédiate, quoique toujours en rapport avec l'objet considéré.
Un quadrivecteur peut exister sous deux formes, dites covariante et contravariante. La distinction entre ces deux formes se fait à l'aide de la position des indices des composantes de quadrivecteurs.
Quand les indices sont notés en exposant (Exposant peut signifier:), on parle d'indices covariants. Quand il sont notés en bas, on parle d'indices contravariants. Par exemple, pour un vecteur V :
Les coordonnées x, y, z et t sont des quantités covariantes. On les note ainsi sous la forme
Il est possible de passer (Le genre Passer a été créé par le zoologiste français Mathurin Jacques...) de la forme covariante à la forme contravariante des composantes d'un vecteur à l'aide d'une opération qui peut formellement s'assimiler à une multiplication (La multiplication est l'une des quatre opérations de l'arithmétique élémentaire...) matricielle, à l'aide d'une matrice symétrique (ce qui exige que A soit une matrice carrée.) en général notée ηab. On a ainsi, pour tout vecteur
Va = | ∑ | ηabVb |
b |
. Dans ce genre de sommation, il est de coutume d'omettre le signe somme, celle-ci étant implicite chaque fois qu'un inidie apparaît simultanément en haut et en bas dans une formule. L'équation (En mathématiques, une équation est une égalité qui lie différentes quantités, généralement...) précédente se note ainsi
La transformation inverse (En mathématiques, l'inverse d'un élément x d'un ensemble muni d'une loi de...) se fait à l'aide de la matrice inverse, notée avec des indices en haut,
On a ainsi
La matrice η est appelée métrique de Minkowski. Sa forme matricielle est
La quantité (La quantité est un terme générique de la métrologie (compte, montant) ; un scalaire,...) X vaut c (la vitesse de la lumière) ou 1 selon que la coordonnée temporelle a été prise égale à t ou c t. Le signe de η est indéterminé, et dépend d'une convention arbitraire, appelée convention de signe de la métrique.
En règle générale, un quadrivecteur est défini de façon non ambiguë par sa forme covariante ou contravariante, l'autre forme étant déduite par l'action de la matrice η.
La matrice η permet de calculer la norme (Une norme, du latin norma (« équerre, règle ») désigne un...) d'un quadrivecteur, ou plus généralement le produit scalaire (En géométrie vectorielle, le produit scalaire est une opération algébrique...) entre deux vecteur. On a ainsi