Construit à la fin du XIe siècle et au début du XII siècle par les fondateurs de la maison de Belvoir, la seigneurie passera dans la maison de Cusance au milieu du XIV siècle. Fidèles vassaux des ducs de Bourgogne, les Cusance seront sous les armes jusqu'au désastre de Nancy en 1477. En représailles, le château sera incendié par les troupes de Louis XI en 1480. Restauré et modernisé par Thibaut de Cusance en cette fin du XV siècle, l'aile orientale fera l'objet d'un nouvel aménagement au début du XVII siècle par Claude-François de Cusance pour y loger sa jeune épouse Ernestine de Withem, marquise de Bergen op Zoom.
Leur fille sera la célèbre Béatrix de Cusance, considérée comme l'une des plus belle femme de son temps, épouse en 1 noces du Prince de Cantecroix, petit-fils de l'Empereur d'Autriche, puis du duc Charles IV de Lorraine et de Bar. Belvoir ne sera plus régulièrement habité par ses propriétaires à partir de la second moitié du XVII siècle. Passé de la famille de Lorraine à celle de Rohan, la dernière baronne fut Marie-Louise de Rohan-Soubise, Princesse de Marsan, gouvernante des enfants de Louis XVI et de Marie-Antoinette. Transformé en petit séminaire puis en école catholique, le château sera ensuite vendu à plusieurs cultivateurs.
Racheté en 1955 par le célèbre peintre de la région Pierre Jouffroy, il fera l'objet d'une longue et patiente restauration pendant près de 50 ans. Entièrement meublé, il présente diverses collections de meubles, tableaux anciens et armes anciennes.
Il est ouvert à la visite de Pâques à la Toussaint, tous les dimanches et jours fériés et tous les jours en juillet et août.