Le château est mentionné dans le patrimoine du roi de France au XIII siècle, ce qui place sa construction vers cette époque. Le Gévaudan du Moyen-Âge est une vicomté décomposée en huit baronnies, auxquelles s'ajoutent douze seigneuries importantes (ayant un droit d'accès aux états privés du Gévaudan). Cependant, une famille possède un statut particulier qui est très proche de celui de baron, il s'agit des comtors de Montferrand (désormais inclus dans la commune de Banassac) qui possède trois mandements (Saint-Pierre-de-Nogaret, Saint-Germain-du-Teil et Trélans). Le château de Saint-Saturnin n'est donc pas une possession des barons de Canilhac tout proches, mais de Montferrand.
Cependant au XVI siècle, on retrouve trace du château comme étant une possession de Cénaret. Il sera agrandi à partir du milieu du XVII siècle, puis sera peu à peu abandonné après la Révolution française.
Il est d'ailleurs en état de ruine lors de l'inventaire national de 1968. Ses attributs ont été pillés, ainsi retrouve-t-on le linteau de la porte principal au château de la Caze, non loin de là, dans les gorges du Tarn.
Vers la fin du XX siècle une association commence à le restaurer. Il est par ailleurs inscrit aux monuments historiques depuis 1995.