Triton fut découvert en premier, le 10 octobre 1846, seulement 17 jours après la première observation de Neptune.
Le second à être découvert, Néréide ne le fut qu'en 1949, soit plus d'un siècle après Triton.
Avant l'arrivée de la sonde Voyager 2 dans le système de la planète, seule Larissa fut découvert (en 1981), à la faveur d'une occultation d'étoile ; cette (3e) lune ne put cependant être observée à nouveau avant le survol de Neptune par la sonde spatiale.
L'analyse des photographies transmises par Voyager 2 en 1989 permit de découvrir 5 nouveaux satellites : Naïade, Thalassa, Despina, Galatée et Protée.
Halimède, Sao, Laomédie et Néso (S/2002 N 1 à 4) furent, comme leur désignation temporaire l'indique, découverts lors du même programme d'observation en 2002. Psamathée (S/2003 N 1), le dernier satellite découvert, le fut en 2003.