Le projet Polaris fait suite à l'abandon du projet Jupiter de l'US Navy. Ce projet comportait la construction de sous-marins emportant jusqu'à quatre missiles Jupiter. Le projet fut annulé car :
- Les sous-marins devaient faire surface pour lancer leurs missiles ;
- Les missiles Jupiter, à carburant liquide, devaient être remplis avant chaque tir, une opération dangereuse à bord d'un sous-marin.
Lockheed fut donc chargé de développer un missile plus petit et à carburant solide.
Le lancement d’un missile à partir d’un sous-marin immergé étant un grand risque, Lockheed développa une méthode de lancement à froid. Le missile était préalablement éjecté de son tube par du gaz compressé, avant l’allumage de son moteur.
Le premier lancement réussi eu lieu en avril 1959, après 6 autres échecs. Dans le même temps l’ US Navy construisit son premier sous-marin lanceur d’engin USS George Washington (SSBN-598), qui effectua le premier tir immergé du Polaris le 20 juin 1960.
En novembre 1960, le Polaris A-1 fut déclaré opérationnel.
Le USS Ethan Allen (SSBN-608), fut le premier sous-marin à lancer un Polaris avec sa charge nucléaire sur une zone de test dans l'océan Pacifique le 6 mai 1962. Ce fut l’unique tir d’un missile mer-sol-balistique-stratégique avec charge réelle des États-Unis.
