Les robots souples à l'honneur du prix de thèse du GdR Robotique

Publié par Redbran le 23/11/2020 à 13:00
Source: CNRS INS2I
Très prisés pour les tâches de précision et en chirurgie, les robots souples et mous ont besoin d'outils spécifiques pour être contrôlés efficacement. Eulalie Coevoet, qui travaille à présent pour l'université Frédéric II de Naples, a développé un système qui simule en temps (Le temps est un concept développé par l'être humain pour appréhender le...) réel le comportement de ces robots, et leur environnement (L'environnement est tout ce qui nous entoure. C'est l'ensemble des éléments naturels et...), afin de mieux les utiliser.

Longtemps vus comme des machines d'acier (L’acier est un alliage métallique utilisé dans les domaines de la construction...), les robots se déclinent en fait sous de nombreuses formes et matières. Cette diversité apporte de nouvelles applications, mais aussi des contraintes. Eulalie Coevoet s'est ainsi attaquée au contrôle (Le mot contrôle peut avoir plusieurs sens. Il peut être employé comme synonyme d'examen, de...) des robots mous au cours de son doctorat (Le doctorat (du latin doctorem, de doctum, supin de docere, enseigner) est généralement...), intitulé "modèle inverse (En mathématiques, l'inverse d'un élément x d'un ensemble muni d'une loi de...) de robots souples basé sur des méthodes d'optimisation, avec prise en compte des contacts", obtenu au laboratoire Centre de Recherche (La recherche scientifique désigne en premier lieu l’ensemble des actions entreprises en vue...) en Informatique (L´informatique - contraction d´information et automatique - est le domaine...), Signal ( Termes généraux Un signal est un message simplifié et généralement codé. Il existe...) et Automatique (L'automatique fait partie des sciences de l'ingénieur. Cette discipline traite de la...) de Lille (CRIStAL - CNRS/Université de Lille/École Centrale de Lille). Ses travaux viennent d'être récompensés par le prix de thèse (Une thèse (du nom grec thesis, se traduisant par « action de poser ») est...) du Groupement de recherche en robotique du CNRS (Le Centre national de la recherche scientifique, plus connu sous son sigle CNRS, est le plus grand...) (GdR Robotique).

"Les robots souples ont des applications différentes des appareils traditionnels, explique Eulalie Coevoet. L'utilisation de matériaux comme le silicone (Les silicones, ou polysiloxanes, sont des composés inorganiques formés d'une chaine...) rend les contacts plus sûrs en absorbant les forces et les chocs, ce qui intéresse tous les domaines où les robots doivent interagir avec leur environnement et avec l'humain: la médecine (La médecine (du latin medicus, « qui guérit ») est la science et la...), les usines ainsi que la manipulation d'objets fragiles, comme les fruits."


© Eulalie Coevoet

Cette souplesse et cette capacité à se déformer sont très recherchées, mais elles compliquent énormément le contrôle des robots. En effet, au lieu d'avoir un nombre (La notion de nombre en linguistique est traitée à l’article « Nombre...) précis et limité d'articulations, les robots souples et mous peuvent présenter une quantité (La quantité est un terme générique de la métrologie (compte, montant) ; un scalaire,...) infinie de degrés de liberté. Eulalie Coevoet a donc développé des techniques afin de trouver les meilleures façons d'actionner une telle machine.

Pour cela, Eulalie Coevoet a conçu des modèles qui simulent en temps réel le comportement et la déformation du robot (Un robot est un dispositif mécatronique (alliant mécanique, électronique et...), dans son environnement et avec les éléments avec lesquels la machine interagit. La chercheuse formule le problème comme un problème d'optimisation, une méthode qui s'est révélée particulièrement adaptée aux tâches de locomotion et de préhension.

Le parcours d'Eulalie Coevoet est original. Elle a commencé par une licence en mathématiques (Les mathématiques constituent un domaine de connaissances abstraites construites à l'aide...) et informatique à l'université (Une université est un établissement d'enseignement supérieur dont l'objectif est la...) Claude Bernard (Claude Bernard, né le 12 juillet 1813 à Saint-Julien (Rhône) et mort le...) de Lyon, puis un master à l'université de Lille (Cette page est consacrée à l’université de Lille qui a existé entre 1896...) en calcul scientifique (Un scientifique est une personne qui se consacre à l'étude d'une science ou des sciences et qui...). Son stage (Un stage est le plus souvent une période de formation, d'apprentissage ou de perfectionnement...) de fin d'année (Une année est une unité de temps exprimant la durée entre deux occurrences d'un évènement lié...) dans l'équipe SHACRA de l'Inria Lille - Nord (Le nord est un point cardinal, opposé au sud.) Europe (L’Europe est une région terrestre qui peut être considérée comme un...) lui a permis de faire des rencontres décisives.

"Mon directeur de thèse, Christian Duriez, m'a longtemps encouragée à me lancer dans un doctorat, mais j'ai d'abord travaillé pendant quatre ans comme ingénieure, explique Eulalie Coevoet. Mon poste comprenait une part importante de recherche, qui a donné lieu à plusieurs publications. C'est finalement devenu nécessaire pour moi de rassembler et finaliser ces travaux dans une thèse, que j'ai obtenue en un an et demi."

Après sa thèse, Eulalie Coevoet est partie en postdoctorat à l'université McGill (L’Université McGill, située à Montréal au Québec, est une des...) de Montréal (Montréal est à la fois région administrative et métropole du Québec[2]. Cette grande...). Une ville (Une ville est une unité urbaine (un « établissement humain » pour...) où elle réside toujours, bien qu'elle travaille à présent à distance pour l'université Frédéric II de Naples, sur l'ingénierie (L'ingénierie désigne l'ensemble des fonctions allant de la conception et des études à la...) de robots spécifiquement destinés à la chirurgie (La chirurgie est une technique médicale consistant en une intervention physique sur les...). "J'ai pris beaucoup de plaisir à faire ce doctorat, réagit Eulalie Coevoet à la suite de l'annonce de l'obtention du prix de thèse du GdR Robotique. Je suis très fière des résultats proposés à la communauté, d'autant que mes méthodes sont très génériques et s'appliquent à des robots présentant une grande variété d'actionneurs et de géométries."


© Eulalie Coevoet

Contact:
- Eulalie Coevoet - Ingénieure de recherche à l'Université de Naples Federico II - eulalie.coevoet at gmail (Gmail est un service de messagerie gratuit proposé par Google. Les messages reçus sur un...).com
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