L'origine des satellites d'astéroïdes n'est pas connue avec certitude et plusieurs hypothèses ont été avancées. On considère généralement qu'ils sont formés par des débris résultant d'un impact impliquant l'astéroïde primaire. D'autres systèmes pourraient avoir été formés par de petits objets capturés par la gravité d'un corps plus grand.
Les formations par collision sont limitées par le moment angulaire des composants, c'est-à-dire leur masse et leur séparation. Ce modèle convient bien aux binaires proches (par exemple, le couple Pluton-Charon) mais peu aux binaires distantes dont les composants possèdent des tailles comparables.
Les distances entre les composants d'un système varient entre une centaine de kilomètres ((243) Ida, (3749) Balam) à plus de 3 000 km ((379) Huenna) pour les astéroïdes. Chez les objets transneptuniens, les distances connues varient entre 3 000 et 50 000 km.