C'est sous le nom de théâtre des Menus-Plaisirs, inspiré des Menus-Plaisirs du roi, service de la Maison du Roi responsable sous la monarchie française de l'organisation des cérémonies, fêtes et spectacles de la cour, que la salle est inaugurée en 1866 sur ce qui s'appelait encore le boulevard de Sébastopol, à l'emplacement du café-concert Le XIX siècle.
Successivement appelée théâtre des Arts puis Opéra-Bouffe, la salle est reconstruite en 1881 et prend le nom de Comédie-Parisienne. Redevenue théâtre des Menus-Plaisirs en 1882, elle accueille la troupe du Théâtre-Libre d'André Antoine de 1888 à 1894. Après un court séjour à l'Odéon durant lequel le théâtre est administré par le comédien Larochelle, Antoine reprend la direction de la salle qu'il rebaptise théâtre Antoine en 1897.
Lui succèdent Firmin Gémier en 1906, René Rocher en 1928 et Marcel Paston en 1934. Celui-ci installe la première scène tournante parisienne.
En 1943, la comédienne Simone Berriau prend la direction du théâtre. Elle y fera jouer toute l'œuvre dramatique de Jean-Paul Sartre. Sa fille, Héléna Bossis, lui succède à sa mort en 1984. Assistée de son mari Daniel Darès, elle monte de nombreuses pièces, de Lily et Lily avec Jacqueline Maillan (1985) au Dieu du carnage de Yasmina Reza (2008), jusqu'à son décès en août 2008.
