Le concept théorique de VASIMR a été inventé à la fin des années 1970 par l'astronaute et physicien des plasmas Franklin Chang-Díaz, qui l'étudia d'abord au Charles Stark Draper Laboratory puis au Plasma Fusion Center du MIT (Massachusetts Institute of Technology) et enfin à l'ASPL (Advanced Space Propulsion Laboratory) fondé à cet effet en décembre 1993 au JSC de la NASA, qui détient un prototype expérimental.
De multiples universités et organisations contribuent au programme VASIMR, en plus de la NASA : le MIT, l'université du Texas à Austin, le Laboratoire national de Los Alamos, le centre de vol spatial Marshall, l'université Rice, l'université de Houston, l'université du Michigan et le Laboratoire national d'Oak Ridge. Afin d'accélérer le développement et la commercialisation des moteurs VASIMR, Chang-Díaz a créé en 2006, avec le soutien de la NASA et de toutes ces organisations, l'entreprise AD Astra Rocket, basée à Houston aux USA et à Guanacaste au Costa Rica.
En 2006, on annonce qu'en 2007, un nouveau prototype va être construit au Costa Rica, et des expérimentations à bord de la station spatiale internationale sont programmées pour 2010 et 2011
Ce prototype, le VX-200, a été testé avec succès en septembre 2009 dans une chambre à vide, mais les essais à bord de l'ISS ne devraient avoir lieu qu'en 2013.
Les premières réalisations industrielles doivent produire des impulsions spécifiques de 1 000 à 30 000 secondes (correspondant à des vitesses d'éjection allant de 10 à 300 km/s), et des poussées de 10 à 500 newtons. Bien que de très grandes poussées puissent potentiellement être atteintes avec VASIMR, le poids important des systèmes d'ionisation et de confinement du plasma semble devoir empêcher son utilisation là où un ratio puissance/poids élevé est nécessaire, par exemple pour le décollage depuis la surface de planètes, zone de forte gravité. Les progrès dans ce domaine sont néanmoins rapides, avec une diminution de la masse des électroaimants d'un facteur de 30 depuis les premières expériences, grâce aux matériaux supraconducteurs à haute température critique.
Les ondes radio et les champs magnétiques sont fournis par une source d'énergie électrique de quelques centaines de kilowatts pour les prototypes, idéalement de plusieurs mégawatts pour un vaisseau interplanétaire. Cette source d'énergie serait en 2008 la fission nucléaire. Avec l'amélioration de ces sources d'énergie compactes, il est envisagé de remplacer les propergols légers que sont l'hydrogène ou l'hélium par un plasma plus dense d'argon ou de xénon (un vaisseau de 20 tonnes, alimentant un propulseur VASIMR avec 200 MW, mettrait Mars à seulement 39 jours de voyage de la Terre). En élargissant cette idée et bien que cela ne soit pas réaliste à court terme, il est également théoriquement possible que le concept VASIMR puisse un jour s'articuler autour d'un plasma de fusion constituant lui-même le propulsif. L'apport calorique de la fusion, et donc la poussée, serait dans ce cas notablement plus élevé par rapport à un chauffage électrique ou électromagnétique.