Sous la dynastie des Han, l'élite voyageait dans de légers sièges de bambou, attachés sur le dos d'un porteurs comme un sac à dos. Sous la dynastie des Wei du Nord puis la dynastie des Song, des sièges de bois suspendus à des perches apparaissent, que l'on voit sur les rouleaux de peintures de paysage.
De telles litières de bois ou de bambou, utilisées parmi les gens du commun par les femmes ou les personnes âgées, étaient appelées mínjiào (民轎, « chaise à porteurs du peuple ») ; les mandarins, eux, avaient recours à un guānjiào officiel (官轎, « chaise à porteurs de mandarin »), fermé de rideaux de soie, jiào (轎) étant le terme général pour désigner une chaise à porteurs.
La chaise à porteurs qui avait peut-être le plus d'importance était la chaise de mariage : la mariée était traditionnellement portée à sa cérémonie de mariage au moyen d'un « portage d'épaule », ou jianyu, généralement loué. Les jianyu étaient laqués de rouge, la couleur propice, richement décorés et dorés, et étaient équipés de rideaux de soie rouges, destinés à protéger la jeune épousée de la vue des passants.
Posséder son propre palanquin était un attribut important du statut social. Le statut des hauts persopnnages était dénoté par le nombre de porteurs qui portait son palanquin. Ce nombre pouvait aller dans certains cas jusqu'à 40, voire 64 porteurs.
À Hong Kong, les chaises à porteurs furent au XIX siècle, à une certaine époque, le seul moyen de transport public, jouant le rôle tenu aujourd'hui par les taxis. On trouvait des stations de chaises à porteurs à chaque hôtel, sur les quais, ainsi qu'aux principales intersections. Les chaises à porteurs publiques faisaient l'objet d'une licence, et faisaient l'objet d'une tarification affichée à l'intérieur. Avant que le Peak Tram, le funiculaire de Hong Kong, ne soit mis en service en 1888, les riches résidents de Victoria Peak étaient portés par des coolies dans des chaises à porteurs pour gravir la pente raide jusqu'à leur résidence. Depuis 1975, une course annuelle de chaises à porteurs se déroule à Hong Kong au bénéfice de l'Hôpital Matilda, pour commémorer les temps anciens.