Le nom abrictosaurus peut se traduire par « lézard éveillé ». C'est un dérivé de deux termes grecs, abriktos qui signifie « éveillé » et sauros, signifiant « lézard ». Ce nom tire son origine d'une mésentente entre deux paléontologues sud-africains. Richard Thulborn, qui a initialement décrit les restes de l'animal qui allait être connu sous le nom d'abrictosaure, supposait que les hétérodontosauridés devaient passer par des périodes d'estivation (ou d'hibernation) causé par un cycle de remplacement dentaire. James Hopson n'y croyait pas du tout et proposa le nom de « lézard éveillé » en référence à sa croyance. Hopson « remporta » éventuellement le débat, car les scientifiques ne croient plus en l'estivation des hétérodontosauridés, et le nom resta.
À ce jour, une seule espèce a été nommée, Abrictosaurus consors. Le terme latin consors signifie « compagnon » ou « épouse ». Thulborn croyait que le crâne qu'il avait trouvé était celui d'un animal femelle parce qu'il ne possédait pas les défenses des autres hétérodontosauridés.
L'espèce a d'abord été nommée et décrite par Thulborn en 1974 comme étant une espèce de Lycorhinus. Plus tard, en 1975, Hopson le définit comme un genre en tant que tel suite à la découverte d'un crâne plus complet.