Personnages du cycle d'Elijah Baley
La lettre R. est l'initiale de Robot, ainsi qu'il l'est présenté dans les romans. La quasi-totalité des robots ont une forme humaine, mais ne peuvent pas être confondus avec des êtres humains en raison de leur coque métallique, et de quantités d'autres signes, comme leur démarche, leur intonation, leur obéissance aux trois lois de la robotique.
Elijah Baley
Inspecteur de police, au cours de ces enquêtes, il devient l'unique homme terrien à poser le pied sur plusieurs mondes spaciens. Durant ses missions, il passe progressivement de l'échelon C5 àC6, puis C7. Il est ami avec le commissaire Julius Enderby avant que celui-ci ne démissionne suite à un meurtre de sa part. Il tient en grande estime et amitié R. Daneel Olivaw, qu'il retrouve dans 4 enquêtes. Il a une femme, Jezabel (elle se fait appeler Jessie), et un fils, Ben. Il est le principal instigateur sur Terre du mouvement colonisateur de 2ème génération.
Gladia Delamarre
Spacienne, plus précisément Solarienne, elle rencontre Elijah Baley alors qu'elle est accusée du meurtre de son mari, et que le terrien s'est rendu sur sa planète pour régler cette histoire. Après avoir été reconnue comme innocente, elle rejoint ensuite le monde d'Aurore. En tant que Solarienne, elle n'est pas habituée à côtoyer des gens, mais elle s'efforce de le faire, espérant retrouver un Elijah dans chaque personne qu'elle rencontre. Elle le retrouvera de nouveau quand elle est mêlée à une nouvelle affaire grave, qui débouchera également sur une enquête de Baley, sur Aurore cette fois-ci. A la fin de cette enquête, il ne lui sera donné de revoir Elijah qu'une seule fois, dans l'espace.
Après sa mort, elle se rend sur Baleyworld de longues années plus tard. C'est un des nouveaux mondes issus de la colonisation terrienne.
Han Fastolfe
L'un des plus grands spécialistes de la robotique, il mit au point les robots humanoïdes en collaboration avec le docteur Sarton, assassiné par Julius Enderby. Se retrouvant deux fois confronté à Elijah Baley dans ses enquêtes, il l'aide au possible. C'est également lui qui a insufflé l'idée à Baley d'envisager une nouvelle conquête des planètes. C'est également le point de vue qu'il manifeste dans sa campagne pour la présidence d'Aurore, qu'il va gagner. Il préconçoit la notion de psychohistoire, insufflée par R. Giscard, son majordome.
R. Giskard Reventlov
Majordome de Han Fastolfe, il se retrouve télépathe par hasard après avoir servi d'objet d'étude à la fille de Han Fastolfe. Il s'oppose à Baley en testant ses capacités de réflexion et de déduction, pour commencer à concrétiser la psychohistoire. A la fin de son existence (induite par un blocage lorsqu'il ne s'oppose à un être humain, enfreignant l'une des 3 lois de la robotique), il invente une ultime loi de la robotique : la loi 0 : Un robot doit préserver l'humanité, ou ne pas laisser l'humanité en péril. Il transfère sa capacité à Daneel Olivaw, en lui demandant d'orienter l'humanité vers une issue satisfaisante.
R. Daneel Olivaw
L'un des deux robots humanoïdes conçu par Han Fastolfe ayant jamais existé. D'autres seront créés plus tard sur Aurora par l'équipe d'Amadiro et certains aussi sur Solaria. Particulièrement vif d'esprit pour un robot, il imite les êtres humains (presque) à la perfection, disposant d'un estomac, de cheveux, d'une peau en silicone, et d'une voix au timbre humain. Aussi « ami » qu'un robot puisse l'être avec Elijah Baley, il le rencontre de nombreuses fois, et l'assiste dans ses missions. A la mort de R. Giskard, il obtient du robot la faculté de télépathie : il est à même de lire dans les pensées, et de les influencer dans une très faible mesure s'il est jugé nécessaire pour le bien de l'humanité.
Il organise la création de Gaia, une planète où tous ses habitants se conçoivent comme une entité unique (cycle de Fondation), et devient premier ministre de Cléon sous le nom d'Eto Démerzel (Prélude à fondation). 20 000 ans après le début de son existence, il a la possibilité de changer de cerveau, restant le garant du bien de l'humanité (Terre et Fondation).