Préhension

La préhension (du latin prehensio) est d'abord la faculté ou l'action de saisir des objets, des proies ou autre avec la main. Le terme désigne également la capacité d'un organe quelconque à saisir des objets ou autre.

C'est une caractéristique de l'Homme et de certains singes – notamment les grands singes. Bien que des animaux disposent de pattes leur assurant une prise circulaire (par exemple, le caméléon sur une branche) ou d'organes habiles (tel la trompe de l'éléphant), les mains offrent un bien plus large panel de positions et de pressions. Le pouce, notamment chez l'Homme, est le doigt de la main qui permet la préhension : il est opposé aux autres doigts, ce qui transforme la main en pince, en support ou en griffe mobile, par exemple.

On dit que la main est « préhensile. »

La préhension est assurée par une disposition anatomique bien particulière : le pouce, large et mobile, peut s'opposer aux autres doigts, paume ouverte ou poing serré. Cela est rendu possible par l'existence de muscles aux contractions coordonnés.

Chez l'Homme, la capacité à saisir correctement n'est pas immédiate : pendant leurs neuf premiers mois, l'enfant apprend à contrôler ses mains pour effectuer des mouvements précis et réfléchis. La préhension se développe en même temps que le système nerveux acquière un rétrocontrôle efficace. Vers quatre mois, l'enfant est capable de déplier ses doigts pour attraper un objet, même s'il le laisse tomber au lieu de le reposer. Le pouce et les quatre doigts opposés se coordonnent. Par la suite, ce sont les deux mains préhensiles qui travaillent ensemble. Reste à moduler la force et la pression exercée par les doigts, ce que l'enfant maîtrise très bien au bout de neuf à dix mois. Pendant l'enfance, la préhension s'affine car elle stimule les activités logiques : repérage dans l'espace, jeux de constructions, toucher... sont autant d'efforts intellectuels et physiques que l'Homme peut mener à bien grâce à sa capacité de préhension contrôlée.

Les robots modernes copient les mécanismes de préhension humaine pour effectuer des actions diverses. Les bras mécanisés de sous-marin ou de robots de chaînes de montages sont souvent munis de pinces, à trois doigts ou plus, à forte capacité de préhension (mobilité et force de pression accrues). Certains robots tentent d'améliorer ce principe en le généralisant à d'autres « membres » mécanisés : des robots militaires peuvent ainsi saisir des objets avec bras, pattes et antennes.

Reproduire la préhension et ses nuances est une chose complexe. Le mécanisme doit s'assurer de la stabilité de la prise, gérer l'effort exercé sur l'objet saisi au cours de la manipulation ainsi que l'opposition continue à la gravité. La préhension robotisée révèle d'ailleurs que les actions courantes (tenir, saisir, soulever, pousser...) ne sont pas seulement mécaniques, mais font intervenir des capteurs (via les nerfs chez l'homme) dont les stimulations sont intégrées dans un système central réactif (le cerveau chez l'homme, un circuit centrale pour un robot). La préhension « intelligente » est un exercice crucial pour tester les capacités d'indépendance et d'adaptation des robots – comme c'est le cas de façon naturelle chez l'enfant.

Des troubles de la préhension sont constatés chez les personnes atteintes de maladies affectant le système nerveux central et les muscles, comme certains autistes ou les malades de Parkinson.