Sikorsky a commencé à le développer dans le milieu des années 1970; il était destiné à satisfaire les besoins des entreprises qui cherchaient un hélicoptère d'affaire moyen, ainsi que des entreprises de forages pétrolier en mer. Dans le même temps, Sikorsky développait le S-70 (civil) et le UH-60 Black Hawk (militaire) qui servirent de base pour le S-74 (plus tard rebaptisé S-76 Spirit en l'honneur du bicentenaire des États-Unis). Capable de transporter deux pilotes et douze passagers, il était au départ équipé de deux turbines Allison 250 C30 de 478 kW chacune. Le premier prototype achevé un vol d'essai le 13 mars 1977.
Le S-76A fut la première version produite. Un appareil spécialement conçu avec des moteurs plus puissant enregistra douze records du monde en 1982. Utilisés par plusieurs compagnies aériennes nord américaines sur des services réguliers, plus de 500 S-76 ont été livrés à divers compagnies jusqu'en 2001.
Fort de ses succès, différentes versions furent développées par Sikorsky et la production du S-76Cdébuta en décembre 2005. Équipé de moteurs Turboméca Arriel 2S1 et de divers technologie, cette version de distinguait par une importante réduction du bruit, des vibrations et un confort intérieur amélioré. Le rotor principal fut alors fabriqué en matériaux composites. Le modèle était déjà vendu à 92 exemplaires en janvier 2006.
En 2009, une nouvelle version; le S-76D, alimenté par deux moteurs Pratt & Whitney Canada PW210S de 1050 chevaux, effectua son premier vol le 7 février; suivi par la certification et la mise en production en 2010. Il bénéficie de modifications importantes lui permettant de maintenir un régime de croisière économique en carburant en vol mais avec un régime plus élevé au décollage et à l'atterrissage.
