C’est en 1975 que Richard VanGrunsven entreprit le développement d’une version biplace du RV-3. Cet appareil bénéficia de l’expérience acquise par Dick VanGrunsven pour résoudre les problèmes de structure rencontrés avec le RV-3. La voilure, en particulier, a été entièrement repensée. C’est donc en réalité un appareil entièrement nouveau, se distinguant en outre de son prédécesseur par un abaissement du pontage supérieur du fuselage à l’arrière et l’adoption d’une canopée goutte d’eau. Deux occupant peuvent prendre place à bord, installés en tandem, le pilote occupant le siège avant. Contrairement aux productions suivantes de Van's Aircraft, le RV-4 est commercialisé uniquement avec un train classique, mais il semble que quelques constructeurs amateurs aient choisi de modifier leur monture avec un train tricycle, et deux exemplaires au moins ont reçu un train escamotable.
Le prototype effectua son premier vol en août 1979 et la commercialisation de l’appareil débuta sous forme de kits en 1981 au prix d’environ 10 905 U$. Bien que le cockpit soit peu confortable, surtout pour les personnes de grande taille, le RV-4 s’est révélé capable d’effectuer des vols à très longue distance. Rappelons que c’est à bord d’un RV-4 que l’australien Jon Johanson a survolé pour la première fois en 2000 le Pôle Nord sur avion de construction amateur à l’occasion d’un tour du monde aérien, puis le Pôle Sud en décembre 2003.
En vol, c'est un petit avion nerveux mais sûr et qui pardonne beaucoup. S'il est équipé d'une alimentation et d'un graissage dos (la machine peut voler dans toutes les positions sans que le moteur ne s'arrête), il devient un avion de voltige qui supporte + 6g et - 3g. En vol, il croise à 150 kts (environ 270 km/h) et décroche entre 45 et 50 kts. Vol lent, vol rapide et possibilité de voltige en font un excellent compromis aux yeux de ses utilisateurs. Il faut entre 2 000 et 5 000 heures de construction selon son expérience pour obtenir un appareil prêt à prendre l'air à partir d'un 'lot matière' (désignation consacrée par la réglementation aéronautique française pour kit) et des plans fournis par Van's Aircraft.
