La première lune astéroïdale identifiée fut Dactyl, qui orbite (243) Ida. Elle a été découverte par la sonde Galileo en 1993. La seconde a été découverte autour de (45) Eugénie en 1998. Fin 2006, une centaine de lunes astéroïdales ont été découvertes par divers télescopes. On en a trouvé autour d'astéroïdes de la ceinture principale, de Troyens, de géocroiseurs, et d'objets de la ceinture de Kuiper.