Au sens originel du terme, un laquais est un valet portant livrée, éventuellement aux armes de son maître.
Apparu dans la langue française aux environs de 1450-1470, avec quelques variantes orthographiques à ses débuts, ce mot, d'origine inconnue, a subi divers glissements sémantiques, tous dans un sens péjoratif, et ce dès la première moitié du XVIIIe siècle (expression " mentir comme un laquais "), voire auparavant.
Le sens élargi de " personne servile " (c'est-à-dire manifestant une soumission avilissante et quasi-masochiste à autrui, indigne d'un homme libre), est probablement apparu vers la même époque.