(5261) Eurêka est un astéroïde qui a été découvert par David H. Levy et Henry E. Holt le 20 juin 1990 à l'observatoire du Mont Palomar. Il s'est avéré être le premier astéroïde Lagrangien connu de Mars.
L'astéroïde est situé au point de Lagrange L5 à une distance variant de seulement 0,3 UA au cours de chaque révolution (avec une tendance séculaire faisant évoluer la distance de 1.5 à 1,8 UA autour de 1850 pour 1,3 à 1,6 UA autour de 2400). La distance minimale avec la Terre est de 0 5 UA, de 0 8 UA pour Vénus et de 3 5 UA pour Jupiter. À long terme, la simulation numérique montre que l'orbite est stable.