Les premiers annuaires sont les héritiers des almanachs apparus en Europe à partir du Moyen Âge. L'Almanach royal édité à l'origine pour Louis XIV, fait ainsi l'inventaire des hauts fonctionnaires de l'État et des professeurs des universités. Il devient progressivement un « véritable annuaire de l'administration française » jusqu'à sa disparition en 1913.
En 1763 apparaît l’Almanach de Gotha, qui regroupe des informations sur les familles royales d'Europe, et qui sera sous-titré en 1944 Annuaire généalogique, diplomatique et statistique. Quelques années plus tard, Sébastien Bottin publie l'Almanach du commerce et de l'industrie, et donnera son nom à cette forme de publication, ainsi qu'à d'autres annuaires, comme le Bottin gourmand ou le Bottin mondain.
L'annuaire le plus connu est celui des abonnés du téléphone, ou annuaire téléphonique, qui se répartit généralement entre les pages jaunes (pour les numéros professionnels) et les pages blanches (pour les numéros des particuliers). Mais différentes structures professionnelles, administratives ou universitaires peuvent publier des annuaires composés des coordonnées d'anciens élèves, de clients, d'adhérents ou de participants à un programme.