La construction du lanceur Black Arrow est réalisée à l'initiative du Royal Aircraft Establishment : celui-ci propose de construire un lanceur capable de placer une charge de 144 kg en orbite basse afin de mettre au point les techniques nécessaires à l'envoi de vaisseaux plus lourds. A l'automne 1964, le programme reçoit le feu vert du ministre de l'aviation conservateur Julian Amery mais à la suite des élections en octobre de la même année qui portent les travaillistes au pouvoir, le projet est gelé dans le cadre d'un programme de réduction des dépenses. Après de nouvelles élections, le gouvernement donne son accord avec plusieurs amendements dont la réduction du nombre de tirs d'essais de 5 à 3.
L'essentiel des techniques et des systèmes utilisés sur le lanceur Black Arrow avaient été mis au point sur la fusée Black Knight et le missile de croisière Blue Steel. Le nouveau lanceur est conçu de manière à réutiliser les techniques déjà maitrisées pour réduire les couts et simplifier le processus de développement. Les équipes du programme Black Knight ont été transférés en grande partie sur le programme du lanceur.
Les premiers développements sont réalisés par la société Saunders-Roe qui fusionne avec Westland Aircraft en 1964. Westland devient dans ce contexte l'industriel chef de file du projet et assemble les deux premiers étages à East Cowes sur l'ile de Wight. Bristol Siddeley produit les moteurs des premier et deuxième étage dans son usine de Ansty dans le Warwickshire. Bristol Aerojet produit le troisième étage dans le Somerset.