Les premières traces écrites des notions de longueurs et d'orthogonalité sont babyloniennes et remontent à une période située entre 1900 et 1600 av. J.-C.. On y trouve la connaissance du théorème de Pythagore au moins pour le cas d'un triangle dont les côtés sont de longueurs respectives trois, quatre et cinq.
La première formalisation est rassemblée dans un livre appelé Les Éléments. Il contient tout le savoir mathématique de l'époque. Bien que la plupart des théorèmes leurs soient antérieurs, les Éléments étaient suffisamment complets et rigoureux pour éclipser les œuvres géométriques qui les ont précédés et peu de choses sont connues sur la géométrie pré-euclidienne.
Son auteur Euclide d'Alexandrie est un mathématicien grec qui fut probablement un disciple d'Aristote . Son histoire ainsi que celle de ce livre sont mal connues. Trois hypothèses sont avancées à son sujet. Euclide est:
- soit un personnage historique principal auteur des Eléments,
- soit à la tête d'une école mathématique
- soit un nom d'auteur qu'a utilisé un groupe de mathématiciens pour rédiger une compilation, ce nom serait alors une référence au philosophe grec Euclide de Mégare .
Si la première hypothèse a été admise sans l'ombre d'un doute pendant plus de 2000 ans, elle reste encore la plus vraisemblable. En revanche, il est pratiquement établi qu'Euclide était à la tête d'une école mathématique vigoureuse et ses disciples ont certainement contribué à la rédaction des Eléments. Hippocrate de Chios est l'auteur du contenu des livres I et II des éléments, si on en croit le philosophe byzantin Proclos . Il écrit de lui « Il était le premier à écrire pour la compilation maintenant connue sous le nom des Eléments » .
L'ouvrage fut traduit en arabe après avoir été donné aux Arabes par l'Empire byzantin, puis traduit en latin d'après les textes arabes (Adelard de Bath au XII siècle, repris par Campanus de Novare). La première édition imprimée date de 1482 et le livre fut depuis traduit dans une multitude de langues et publié dans plus de 1 000 éditions différentes. Des copies du texte grec existent toujours, par exemple dans la bibliothèque du Vatican ou à la Bodleian Library à Oxford, mais ces manuscrits sont de qualité variable et toujours incomplets. Par analyse des traductions et des originaux, il a été possible d'émettre des hypothèses sur le contenu originel, dont il ne subsiste aucune copie intégrale.