L'insémination artificielle est une « biotechnologie » qui était déjà pratiquée par les Arabes au XIVe siècle sur les juments.
C'est Lazzaro Spallanzani, un prêtre scientifique Italien, qui en Europe, en 1780, a découvert et décrit la fécondation d'ovules par des spermatozoïdes et qui fut le premier à réaliser une insémination artificielle (chez le chien).
La première insémination artificielle sur un être humain eut lieu à peine neuf ans plus tard (1789) lorsque le chirurgien écossais John Hunter obtint une grossesse en déposant les spermatozoïdes du conjoint dans l'utérus de sa femme. Et c'est en 1884 que fut publié à Philadelphie la première insémination artificielle issue d'un donneur, réussite, grâce au Dr. William Pancoast.
La technique a été perfectionnée au début du XXe siècle par des vétérinaires et des scientifiques, et commencée à être utilisée couramment à partir des années 1940. Elle est à l'origine utilisée pour l'amélioration des races bovines, avant de voir son champ d'applications étendu à d'autres espèces, dont l'espèce humaine (pour laquelle elle permet de remédier à certains cas d'infertilité).
Le terme est utilisé dès 1936 par Lucien Cuénot et Jean Rostand dans leur livre Introduction à la génétique. Il est formé par dérivation du latin inseminare « semer dans, répandre dans, féconder ».