Les premiers éléments squelettiques appartenant au fossile de « Little Foot » (« petit pied » en français) ont été identifiés par le paléoanthropologue Ronald J. Clarke en 1994, alors qu'il classait des fossiles attribués à des bovidés découverts précédemment à Sterkfontein. Les éléments en question provenaient de la Grotte de Silberberg, une grande cavité du réseau karstique de Sterkfontein. R. J. Clarke remarque quatre ossements d'un pied gauche (un talus, un naviculaire, un cunéiforme médial et un premier métatarsien) qui appartenaient indubitablement à un hominidé et très probablement à un même individu.
Ils furent décrits, attribués au genre Australopithecus et inventoriés sous le code Stw 573 . Du fait de la petite taille de ces ossements, le fossile fut surnommé « Little Foot ».
En 1997, R. J. Clarke découvrit d'autres ossements de pied du même individu dans les anciennes collections, et notamment un fragment distal de tibia droit qui avait été sectionné du reste du tibia. Il demanda à ses assistants, Stephen Motsumi et Nkwane Molefe, de se rendre dans la Grotte de Silberberg avec un moulage de l’ossement en question afin d'essayer de retrouver l'autre extrémité du tibia s'ajustant à ce fragment. En moins de deux jours, ils eurent la chance inouïe de découvrir la section du tibia correspondante, encore en place dans des sédiments bréchifiés de la partie inférieure de la grotte.
Une fouille lente et minutieuse réalisée par R. J. Clarke et son équipe permit de mettre au jour un crâne complet avec la mandibule encore en connexion anatomique, puis d’autres os des membres. La poursuite du dégagement aboutit à la découverte d’un squelette très complet, dont certains membres étaient également encore en connexion anatomique : un avant-bras complet en articulation avec la main, des éléments du pelvis, des côtes, des vertèbres, un humérus complet et la plupart des os des membres inférieurs ont ainsi pu être dégagés.
L'annonce de ces découvertes à la presse en 1998 attira l'attention des médias du monde entier .