Un millénaire est une période de mille années, c'est-à-dire de dix siècles.
Il n'existe pas d'an 0 dans l'ère chrétienne (Anno Domini). En outre le zéro n'a été connu en Occident qu'à partir du II millénaire. Ainsi le I millénaire de l'ère chrétienne commence le 1 janvier de l'an 1. Le II millénaire commence le 1 janvier 1001 car 1+1000 = 1001 et le III millénaire commence le 1 janvier 2001 (2001 = 1+2×1000).
En français, les numéros des millénaires se notent habituellement en chiffres romains en petites majuscules.