Période antique
La cité était appelée dans l'Antiquité Aricie (en latin Aricia), d'après le nom de la nymphe Aricie, c'était la première ville qu'on trouvait sur la voie Appienne. La fondation de la cité serait l'œuvre d'une certain Archilocos roi des Sicules, selon une information incertaine rapportée par Caius Julius Solinus. Les vestiges découverts dans la partie haute de la ville, dont une muraille en blocs de pépérin, témoignent d'un centre remontant au VIII ou VII siècle av. J.-C.
Aux environs était un bois (aussi appelé Nemus, nom qui est resté au lac de Némi) où Égérie apparaissait au roi Numa Pompilius. C'est également dans ce bois que se trouvait le sanctuaire fédéral de Diane Aricine (ou Diana Nemorense). Strabon et Ovide rapportent une tradition qui rapproche Diane Aricine d'Artémis Tauropole : le sacerdoce du temple d'Aricie s'obtenait en tuant le prêtre en exercice, dit « roi d'Aricie » (Rex nemorensis). Ce prêtre devait donc toujours rester en armes, prêt à se défendre contre toutes les surprises, si bien que la brutalité de cette épreuve a progressivement provoqué sa désertion, les détenteurs du sacerdoce n'étant plus que des esclaves prêts à risquer leur vie pour leur propre sauvegarde. Le culte de Diane Aricine était associé à celui de Virbius. La cité fit partie de la Ligue latine et son territoire comprenait aussi le lac de Nemi avec les actuelles communes de Nemi, Genzano di Roma et une partie de la commune d'Albano.
Sous ses murs se livra la bataille d'Aricia (it) rapportée par Tite-Live. Elle opposa en 506 av. J.-C. les Ariciniens et leurs alliés Cumains aux Étrusques commandés par Aruns fils de Porsenna. Après la conquête romaine au début du IV siècle av. J.-C., la cité prend le statut de municipe et s'étend dans la vallée. Proche de la via Appia, elle devient la première statio de la poste à partir de Rome. La proximité de Rome et la beauté des lieux favorisèrent la construction de nombreuses villae, dont il existe des vestiges dans la campagnes environnante.
Période médiévale et moderne
En 1661, la cité fut attribuée à la famille Chigi qui y fit construire le palais Chigi qui domine encore aujourd’hui la place principale. Le pape Alexandre VII, membre de la famille Chigi, habita longtemps la cité et la transforma radicalement avec l'aide de Gian Lorenzo Bernini qui réalise la place et la collégiale Santa Maria Assunta qui se trouve en face du palais.
Les intérieurs du film Le Guépard de Luchino Visconti furent tournés à l'intérieur du palais Chigi.
