La seigneurie de Reynel fut érigée en comté en 757 par Pépin le Bref, puis en marquisat par François Ier en 1560. Du fait de sa situation stratégique, elle a appartenu à d'importante familles, les Joinville, et la Famille d'Amboise.
Le château a souffert d'abord des guerres de Religion, puis de la guerre de Trente Ans. Au milieu du XVII siècle, il était dans un état de délabrement tel que, lors de son achat en 1763, Claude-Adrien de la Rue, comte de Mareilles, en fit disparaître les vestiges à l'exception d'une tour ronde. Le château fut reconstruit de 1763 à 1772 tel qu'il se présente dans son ensemble aujourd'hui.
Au XIX siècle, le château était la propriété de Louis François de Beurges (1782-1860), comte de Beurges, député de la Haute-Marne époux en 1816 de Charlotte Louise Mélanie Lallemant. Leur fils unique fut Henri Charles Louis de Beurges (1822 Bar-le-Duc - 8/5/1912 Ecot, 52), propriétaire des forges de Manois, dmt rue de l'Université à Paris époux en 1851 d'Alexandrine de Rohan-Chabot (1831-1907), dont une fille unique Osine de Beurges (1853-1877), amie d'enfance de Mathilde Mauté (1853-1914) épouse de Paul Verlaine, et qui vint souvent faire des séjours au château avec ses parents.
Depuis 1942, des restaurations effectuées par l'actuel propriétaire ont sauvé le château de l'abandon.
