En 1904, alors qu'il suit une expédition précédente, Barnum Brown découvre un spécimen de Kritosaurus près d'Ojo Alamo, dans le Comté de San Juan dans l'État américain du Nouveau-Mexique. Il n'a pas pu corréler la stratigraphie, mais en 1916, il a été capable de l'établir à partir de ce que l'on appelle aujourd'hui le Campanien supérieur De-na-zin Member de la Formation Kirtland . Lors de la découverte du Kritosaurus, de nombreuses parties du crâne étaient soit rongées ou brisées, Brown a donc reconstitué cette portion à partir de ce qui est maintenant appelé Anatotitan, partant de nombreux fragments. Brown voulait nommer ce dinosaure Nectosaurus, mais le nom était déjà pris.
Après les publications de 1914 sur le dinosaure canadien à nez crochu, le Gryposaurus , Brown change d'avis sur l'anatomie du museau de son dinosaure. Avec l'appui de Charles Whitney Gilmore, Brown a également synonymisé le Gryposaurus avec le Kritosaurus. Cette synonymie a été utilisée pendant les années 1920 (la désignation de William Parks d'une espèce canadienne comme le Kritosaurus incurvimanus) et s'est standardisée après la publication de l'influente monographie de Nelda Wright et Richard Swann Lull publiée en 1942 sur les hadrosauridés Nord-américains .
À partir de cette période jusqu'en 1990, le Kritosaurus serait composé d'au moins trois espèces: K. navajovius, K. incurvimanus (renommé Gryposaurus) et K. notabilis. Le genre méconnu d'Hadrosaurus breviceps (Marsh, 1889), découvert grâce à des restes de dentition datant de l'étage Campanien de la Formation Judith River du Montana, a également été classé en tant que Kritosaurus par Lull et Wright, mais ce n'est plus le cas à présent.
À la fin des années 1970 et début des années 1980, il a été question que l'Hadrosaurus soit un possible synonyme du Kritosaurus, du Gryposaurus ou des deux dans les dictionnaires semi-techniques sur les dinosaures . Un travail bien connu, l'Encyclopédie Illustrée des Dinosaures par David B. Norman utilise le Kritosaurus pour le matériel canadien (Gryposaurus), mais il identifie par erreur le squelette du K. incurvimanus comme un Hadrosaurus . À cette époque, une autre espèce a été ajoutée au Kritosaurus. En 1984, le paléontologue argentin,José Bonaparte et ses collègues donnent le nom de K. australis pour des os d'Hadrosaures, datant entre l'étage Campanien et l'étage Maastrichtien de la Formation Los Alamitos du Rio Negro, en Patagonie, Argentine . Cette espèce a posé problème et ne devrait plus être classée parmi le Kritosaurus, comme il a été suggéré dans les deux éditions The Dinosauria .
L'histoire du Kritosaurus a pris un tout autre tournant en 1990, lorsque Jack Horner et David B. Weishampel ont encore une fois dissocié le Gryposaurus, en citant le doute associé au dernier crâne partiel. En 1992, Horner a décrit deux nouveaux crânes, découverts au Nouveau-Mexique qui appartiennent selon lui au Kritosaurus et il a démontré qu'il était différent du Gryposaurus. Mais l'année suivante, Adrian Hunt et Spencer G. Lucas ont classé chaque crâne dans leur propre genre, créant ainsi l'Anasazisaurus et le Naashoibitosaurus. Tous les auteurs n'ont pas approuvé ce classement, en particulier Thomas E. Williamson qui défend l'interprétation originale de Horner . Pour l'instant, au moins deux nouvelles publications soutiennent la différence de genre .
Enfin, le champ géographique du Kritosaurus s'est élargi. Des os datant de l'étage Campanien de la Formation Aguja du Texas, incluant un crâne ont été découverts . De plus, des restes récemment décrits découvert à Coahuila, au Mexique peuvent appartenir à une nouvelle espèce, qui serait 20% plus grande que le K. Navajovius (environ 11 mètres de long) avec un ischium incurvé. Cet animal serait le plus grand hadrosaurine nord-américain actuellement connu .
