Les premiers modèles ont été conçus dans les années 1950 et la conception de base n'a guère changé depuis.
Le lanceur est constitué d’un ou plusieurs moteurs, en un ou plusieurs étages, du ou des combustibles (qui peuvent être plusieurs pour un même étage, et différents selon les étages), ainsi que d’un système électronique de contrôle (case à équipement). La charge utile est généralement placée au sommet du lanceur, sous une coiffe.
Selon les missions, le lanceur peut atteindre plusieurs orbites, préalablement enregistrée dans le « cerveau » de la fusée. On peut citer, à titre d’exemples, les orbites géostationnaires (GEO), les orbites de transfert géostationnaires (GTO) qui permettent d’atteindre les précédentes, les orbites basses (LEO) (Station spatiale internationale ISS), etc.
Un même lanceur ne peut pas embarquer la même masse utile selon qu’on lui désigne une orbite basse ou haute : plus il faut aller haut et plus la masse de carburant nécessaire est importante au détriment de la masse utile.
Un carneau d’environ vingt mètres de profondeur reçoit les gaz d’échappement au décollage.