Les Humanoïdes sont des robots anthropomorphes et parfaits sous tous rapports ayant pour seul objectif de protéger l’Homme contre ce qui le menace, y compris lui-même. Infaillibles et indestructibles, ils ont pour seule devise : « Servir, obéir et protéger l’homme de tout danger ». À cet effet, ils sillonnent l’univers en imposant aux Humains leur conception programmée du bonheur afin de les protéger de leur propre agressivité.
Alors qu’il travaille sur un projet ultra-secret de fusée nucléaire à propulsion rhodo-magnétique, l’astrophysicien Clay Forester tente d’échapper à l’emprise des Humanoïdes, auxquels il reproche de priver l’Humanité de toute liberté individuelle en imposant un monde désormais sans risque et sans saveur conduisant à un ennui débilitant et mortel.