Impressionnée par les résultats obtenus au début des années 1980 par l’armée israélienne avec ses drones, l’US Navy décida en 1985 de faire l’acquisition de systèmes similaires, initialement pour le réglage d’artillerie des croiseurs de la classe Iowa et pour les besoins tactiques de l’US Marine Corps. Une campagne d’essais comparatifs fut donc organisée entre le Pacific Aerosystems Heron et un drone développé par Israel Aircraft Industries en 1984 à partir du Scout. Ce dernier ayant été retenu IAI a constitué à Hunt Valley, dans le Maryland, une coentreprise avec AAI Corp, la Pioneer UAV, Inc.
Le Pioneer étant considéré comme un appareil intérimaire destiné à une évaluation opérationnelle préparant la définition d’un système spécifiquement américain, le programme n’a pas suivi les règles habituelles d’achat du département de la Défense. 9 systèmes complets (8 drones par système) furent achetés début 1986 pour environ 87,7 millions de dollars, sans dénomination officielle. C’est seulement en janvier 1997 que le département de la Défense des États-Unis créa la désignation Q pour identifier les drones, le Pioneer étant donc rebaptisé RQ-2A pour drone de reconnaissance 2.