Au IX siècle des animaux assistent les handicapés à Gheel en Belgique. En 1792, William TUKE fonde le York Retreat dans le Yorkshire en Angleterre, à cette époque les malades mentaux sont traités très durement, ils sont enchaînés, enfermés, battus. En leur proposant de s’occuper d’animaux il va s’apercevoir qu’ils peuvent se concentrer et se responsabiliser. Après la Première Guerre mondiale, le Pawling Army Air Force convalescent Hospital de New York utilise des chiens comme aide à la thérapie pour aider des soldats traumatisés. Toutefois, ce sont les infirmières qui ont implanté la pratique en milieu thérapeutique. Florence Nightingale, fondatrice des techniques infirmières modernes, fut l’une des pionnières dans l’emploi d'animaux pour améliorer la qualité de vie des patients. Durant la guerre de Crimée (1854-1856), elle gardait une tortue à l’hôpital parce qu’elle savait, pour avoir observé le comportement des animaux depuis sa tendre enfance, que ceux-ci avaient le pouvoir de réconforter les gens et de diminuer leur anxiété.
C’est un psychiatre américain, Boris Levinson qui va véritablement découvrir les possibilités du chien dans la thérapie en 1953. Cela va se faire par hasard grâce à son chien Jingles. Levinson reçoit un matin un coup de fil émanant de parents désespérés car leur enfant autiste doit être interné dans un institut spécialisé. Il accepte de les recevoir et oublie que son chien est resté dans son cabinet (d’ordinaire celui-ci lui est interdit). Dès que le couple entre, Jingles se dirige vers l’enfant, le renifle, le lèche et alors là c’est un miracle, l’enfant complètement replié sur lui-même refusant toute communication avec le monde extérieur va se mettre à parler avec le chien, il demandera même à revenir pour le revoir. C’est ainsi qu’est né la Pet Facilitated Psychotherapy (Psychothérapie facilitée par l’animal). D’autres thérapeutes comme Friedmann, Katcher, Lynch, Thomas vont mettre en évidence les effets de l’animal sur la santé : le simple fait de caresser fait baisser la tension artérielle et permet de diminuer la mortalité chez les cardiaques. Le D Serpell de Cambridge a démontré que l’animal familier permet de vivre plus vieux et en meilleur santé avec chez les personnes âgées une diminution des fractures du col du fémur. Voelker va prouver que l’animal suscite des réactions psycho-affectives positives et motive les personnes handicapées physiques, par exemple en le soignant. Il résulte une amélioration des capacités psychomotrices et un soutien psychologique. Des expériences d’introduction de chiens dans les prisons aux États-Unis ont eu comme résultat des détenus plus calmes, avec moins de dépression et d’agressivité.