(21) Lutèce est un gros astéroïde de la ceinture principale, découvert le 15 novembre 1852, par l'astronome amateur Hermann Mayer Salomon Goldschmidt à son domicile, rue de l'Ancienne-Comédie à Paris, ce qui lui vaut son appellation (Lutèce était le nom latin de Paris durant l'Antiquité).
Ce modeste corps rocheux sort de l' "anonymat" lors de son survol par la sonde spatiale Rosetta le 10 juillet 2010 : celle-ci en fournit les premières images prises à courte distance
L'astéroïde se présente sous la forme d'un bloc rocheux dépassant les 120 km de long (132 x 101 x 76 km), et montre des formes irrégulières ainsi qu'une surface criblée de nombreux cratères d'impact dont certains présentent des éboulis et autres mouvements de masse sur leurs parois internes. Cet astéroïde possède certains aspects de sa surface comparables à ceux de Phobos.