Peuplée par des populations micronésiennes depuis plusieurs siècles, Arorae fut découverte du point-de-vue occidental en 1809 par le capitaine britannique Patterson.
Des « pierres de navigation » (Te Atibu-ni-Borau en gilbertin), dalles de corail érigées et pavées à la base, peuvent être trouvées sur cette île. La tradition veut qu’il s’agisse de pointeurs utilisés pour la navigation dans l’Océan Pacifique, mais cette interprétation reste controversée.
Depuis 2003, la vice-présidente de la République des Kiribati est une députée d’Arorae.