Le plus ancien auteur sur la science des agrimenseurs fut Frontin, dont le traité De agrorum qualitate, consacré aux aspects juridiques de l'arpentage, fit l'objet d'un commentaire par Aggenus Urbicus, un maître d'école chrétien. Sous le règne de Trajan, un certain Balbus, qui avait pris part aux campagnes de ce prince en Dacie, rédigea à l'intention des arpenteurs un traité de géométrie pratique (« Expositio et ratio omnium formarum mensurarum »), probablement inspiré d'un ouvrage grec attribué à Héron d'Alexandrie ; ce traité est dédié à un dénommé Celse, loué pour les améliorations qu'il avait apportées à la groma (peut-être une dioptra, c'est-à-dire une couronne mobile graduée, comme il en existe sur les théodolites). Un article complet est consacré à son contemporain Hygin.
Siculus Flaccus, auteur d'un livre intitulé De condicionibus agrorum qui nous est parvenu, était actif quelques décennies après Trajan ; mais le plus curieux traité d'arpentage qui, quoiqu'écrit dans un latin défectueux, fut longtemps en faveur dans l'enseignement, est l'œuvre d'un certain Innocentius (IV - V siècle) et est intitulé Casae litterarum.
Les traités de géométrie attribués au Moyen Âge à Boèce sont probablement apocryphes. Un autre recueil médiéval, les Gromatici veteres édité par Karl Lachmann au XIX siècle, est apparemment une compilation de registres cadastraux de terres colonisées (datés du V siècle de notre ère), de nomenclatures de bornes physiques, et d'extraits du « Codex de Théodose ».
Selon Mommsen, ce recueil est l'œuvre d'un vicaire (c'est-à-dire d'un gouverneur diocésain) du V siècle officiant à Rome, et qui dirigeait une équipe d'arpenteurs.
Les arpenteurs romains furent appelés de différentes façons selon les époques : decempedator (par allusion à leur outil de travail), finitor, metator ou mensor castrorum sous la République ; togati Augustorum comme fonctionnaire sous l'Empire ; et enfin professor, ou auctor lorsqu'ils formaient des apprentis.