Sa construction commença à la fin du XII siècle sur la demande de Robert Ier de Dreux et le chantier pris son essor au XIII siècle sous Robert II de Dreux. Elle est dédiée à saint Étienne, le premier martyr de la chrétienté.
De style gothique et romantique, elle comporte une rosace du XIII siècle au-dessus du chœur, de superbes sculptures et boiseries du XV siècle ; à l'extérieur ses arcs-boutants sont ornés de gargouilles, et une tour complète sa façade. Sa flèche, qui domine la ville, peut être aperçue à des kilomètres sur le plateau de la Brie.
En 1886, le clergé prit la décision de vendre le grand buffet d'orgue des XVIIe et XVIIIe siècles.
Au début du XX siècle, quelques parties de l'édifice étaient en mauvais état. On répara, entre autres, la toiture en 1905. Après la Première Guerre mondiale, un comité franco-américain se constitua pour participer à la restauration de l'église Saint-Étienne. Le 30 mai 1927, il a été célébré le premier office à la mémoire des combattants américains, morts pour la France. Cette cérémonie eut lieu en présence du maréchal Joffre, qui scella une plaque commémorative sur un des piliers de l'église, près de l'autel.
Elle fait l'objet d'un classement au titre des monuments historiques depuis 1840.
