Les premiers endoscopes datent de 1852 (apparition du terme dans le dictionnaire).
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1852 : Ils sont rigides et sont utilisés en urologie (utéroscope de Desormeaux équipé d'une lampe au carburant gazogène Robert). Le système de calibrage en tiers de millimètre a été conçu par le fabricant Joseph-Frédéric-Benoît Charrière.
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1879 : Max Nitze, urologue viennois construit le premier cystoscope
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1881 : Johann von Mikulicz-Radecki (1850-1905), pratique les premières gastroscopies avec un appareil de 650 mm de long qui lui permit de reconnaître le cancer de l’estomac. Suivent immédiatement :
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les premières bronchoscopies (Gustav Killian)
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les premières rectoscopies (A. Kelly, médecin des hôpitaux de Paris).
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1890 : Le polyscope de Trouvé, équipé de filaments illuminateurs, avant l'invention des ampoules.
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1917 : Rudolf Schindler, ingénieur allemand, avec la mise au point d'articulations opto-mécaniques fait construire, le premier gastroscope semi-flexible par la maison Wolf de Berlin.
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1930 : Charles Debray avec Frédéric Pergola, tentent d'y adjoindre un flash permettant la prise de photos
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1950 : la réalisation de fibres optiques apporte la souplesse ; il se nomme fibroscope ou également flexoscope. Basil Hirschowitz, aidé de L.C. Curtiss et C.W. Peters, construit le premier flexoscope aux États-Unis.
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1965 : Système optique de haute résolution Hopkins introduit par l'allemand Karl Storz.
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Actuellement :
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La construction de caméras vidéo miniaturisées transforment radicalement l'appareil initial purement optique qui devient vidéoscope.
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En gastroscopie, la technologie des capsules vidéo existe : avalées par le patient, elles émettent des signaux électro-magnétiques reçus par une antenne proche et qui affichent des images sur un poste de travail informatique.
On trouve également des endoscopes dans l'industrie (mécanique, automobile, contrôle qualité, inspection, aéronautique, turbine, réacteur, ...), pour contrôle visuel indirect et éventuellement mesure par laser de défauts ou de jeu entre des pièces mécaniques.