Jean Errard est né à Bar-le-Duc vers 1554 dans une famille de notables. Il est certain qu'il a adhéré au protestantisme au plus tard en 1572, car il fréquente l’Eglise réformée française d'Heidelberg, (ce qui ne l'empêcha pas de servir par la suite le catholique Charles III de Lorraine). Il est inscrit à l'Université de la ville en 1573. Sans doute a-t-il trouvé refuge au Palatinat pour des motifs religieux, le protestantisme étant proscrit dans les duchés de Bar et de Lorraine.
Après de bonnes études de mathématique et de géométrie, il entra en 1580 au service de Charles III de Lorraine. Au début des années 1580, il vit en Lorraine et a épousé Barbe de Rains (ou Reims), fille d'un conseiller à la chambre des comptes du Barrois. Il dédicace son Premier livre des instruments mathématiques (Nancy, 1584) au duc de Lorraine Charles III qui en a financé la publication. Ainsi paraît le Premier livre des instruments mathématiques mécaniques… Néanmoins, préférant être fidèle à sa foi lors des guerres de la Ligue, il entre au service des princes de Sedan pour lesquels il défend la petite place forte de Jametz au cours d’un long siège (1588-1589). Assiégés par les troupes lorraines de Charles III à la fin de 1587, les Sedanais, après un conseil de guerre auquel assista l’ingénieur, signent la capitulation le 24 juillet 1589, et se réfugient à Sedan.
Par sa longue défense de Jametz, la réputation d'Errard parvint à Henri IV, nouvellement couronné, qui l'appela à son service. Il sert ensuite Henri IV, participant à différents sièges pour celui-ci (Amiens, 1597), dressant les plans de fortifications notamment en Picardie. . Il accompagne alors son souverain dans les différentes campagnes menées pour reconquérir son royaume, s'occupe des opérations de siège, construit des bastions et édifie de nouvelles fortifications. Il rédige aussi plusieurs ouvrages exposant ses réflexions géométriques et appliquant la géométrie aux fortifications. Il s’est largement appuyé sur les ingénieurs militaires italiens alors très en avance sur ceux des autres pays européens. En 1599, Henri IV, pour le remercier, le nomme ingénieur ordinaire de fortifications des provinces de Picardie et Île-de-France, et ainsi, il poursuit son œuvre à sa mort (19 ou le 20 juillet 1610) qui suit de peu celle du roi.