Le Warp est une notion fondamentale dans l’univers de Warhammer 40,000. C’est une dimension totalement différente de la nôtre, un univers où les lois de la physique, du temps, etc. sont différentes de celles de notre univers. En fait, le Warp est uniquement composé d’énergie où la matière est normalement absente, et liée à tous les phénomènes psychiques.
On l’appelle aussi « Immaterium », « Chaos », « Ether » ou « Empyrean ». Il est un miroir déformé de tous les sentiments. Des millions de démons vivent dans le Warp. Mais les plus puissants restent les quatre dieux du Chaos, Nurgle, Khorne, Tzeentch et Slaanesh, qui contrôlent d’immenses armées de démons à leurs effigies. En pratique, l’espace Warp permet aux vaisseaux spatiaux de voyager plus vite que la lumière.
Le Warp est une dimension parallèle à la nôtre dans laquelle les lois physiques ne sont pas les mêmes. Dans cette dimension vivent principalement des hérétiques, des pirates et surtout des Démons. Traverser le Warp est aussi dangereux que d'essayer de traverser une mer infestée de requins à la nage. Rares sont les chefs de flotte capables de traverser le Warp.
Les principaux « utilisateurs » du Warp sont les flottes Impériales, les vaisseaux monde eldars, les flottes Chaotiques et marchandes. En effet, on y voyage beaucoup plus vite que dans l'espace normal. Malheureusement, le voyage dans le Warp, en plus du danger qu'il représente, est très aléatoire : on ne peut nullement savoir le jour et l'heure où une flotte arrivera. On peut faire une comparaison du Warp avec la mer, en prenant pour exemple un voilier qui traverse un océan. On ne peut pas prédire la date précise de son arrivée, du fait des multiples impondérables (s'il va y avoir un problème technique, si le vent sera avec ou contre le navire, si les conditions climatiques seront favorables, etc), bien que l'on pourrait rétorquer que l'on dispose de systèmes de repérage et d'observation (comme les satellites météo). Les humains de l'Imperium, quant à eux, ne disposent d'aucun moyen de vérifier le « vent » ou les autres informations. C'est pour cela que voyager dans le Warp est très aléatoire. Voici quelques chiffres pour illustrer ceci : Pour parcourir une année lumière, il faut entre 2 et 6 minutes de voyage dans le Warp, et pour parcourir 5 000 années-lumière, cela peut nécessiter entre 5 jours et trois semaines...
Pour pouvoir se repérer dans le Warp, l'Imperium dispose d'une sorte de « phare » (si l'on reprend la comparaison du Warp avec une mer), permettant aux voyageurs de se guider dans leur voyage au sein de Warp. Ce phare est appelé l'Astronomican (ou Astronomicon). Malheureusement, l'Astronomican a deux inconvénients majeurs : il nécessite le sacrifice de plusieurs centaines de psykers chaque jour, et sa portée est limitée à une portion de la galaxie (environ 70 000 années-lumières). Les vaisseaux impériaux possèdent chacun à leur bord un « navigator » avec ses assistants, qui dirige le vaisseau à travers le Warp. Cependant, une sortie brutale du Warp ou une trop grande exposition à celui-ci peut tuer le navigator. S'il venaient à mourir, le vaisseau partirait alors à la dérive dans le Warp. Chaque vaisseau est aussi équipé d'un « champ de Geller », qui le protège contre les entités du Warp. Si ce champ venait à céder, le vaisseau entier serait à la merci de l'Empyrean. Un champ de Geller affaibli ou bien totalement dissipé provoque une brutale sortie du Warp, et peut donc tuer le navigator.
Une des principales races ayant réussi à maîtriser le Warp est celle des Eldars. Ils connaissent le secret des Portails Warp, permettant des voyages rapides et sans encombre dans le Warp. L'Imperium ne connaît qu'une faible portion de ce réseau de portes appelé La Toile.
Il y a aussi le cas des Nécron dont aucun appareil n'a pour le moment jamais été observé pénétrant le warp ou en sortant.
Par endroit le Warp et la réalité se confondent en un mélange des deux. Ces points de l'espace sont une brêche vers le Warp et où les lois de la physique sur les différentes planètes sont celles décidées par les dieux ou les démons dirigeant les planètes. Sur ces mondes les démons peuvent vivre, nourris par l'énergie du Warp. C'est sur ces mondes que sont retranchées les légions renégates des space marines. Les plus connues de ces brêches sont l'Œil de la Terreur et le Maelström, mais il y en a d'autres.