5535 Annefrank est un astéroïde de la ceinture principale, découvert par Karl Reinmuth en 1942. Il a été nommé peu après la Seconde Guerre mondiale en hommage à Anne Frank, jeune juive morte en déportation et connue pour son journal intime.
Le 2 novembre 2002, la sonde spatiale Stardust est passée à une distance de 3079 km de Annefrank. Les photographies prises montrent que l'astéroïde a un diamètre de 6,6×5,0×3,4 km, deux fois plus important qu'on le pensait. Il possède une forme très irrégulière, avec de nombreux cratères d'impacts. Son albédo est estimé à 0,24.