C'est peut-être une motte castrale ou un château primitif qui a donné son nom au monument actuel, puis au bourg de Saint-Maurice, à moins que ce ne soit l'inverse. Saint-Maurice-d'Etelan est cité sous la forme Esteilant en 1050-66.
On y reconnaît l'élément germanique et norrois land, au sens de « terrain », attesté par ailleurs en Normandie et un autre élément qui pourrait être le vieil anglais stēġili « abrupte, escarpé ». Toponyme vieil anglais typique, contemporain à l'installation des fermiers anglo-scandinaves au X siècle en Normandie. Homonymie avec Etelan à Catz (Manche).
Une plaque de marbre scellée dans le cabinet d’Ételan retrace la liste des propriétaires du domaine depuis 1383. C’est en 1494 que Louis Picart, bailli de Troyes et du Tournaisis, ami et chambellan du Roi Louis XII, qu’il accompagnera en Italie, entreprend la construction du château actuel. Sa petite-fille, Charlotte d’Esquetot, épouse Charles de Cossé, maréchal de Brissac. En août 1563, celle-ci reçoit à Ételan Catherine de Médicis, alors régente, et le jeune roi Charles IX qui viennent de reprendre Le Havre aux Anglais (27 juillet 1563). C’est au château d’Ételan que la Régente, le 4 août 1563, sur les conseils de Michel de L'Hospital, décide de proclamer, avec un an d’avance, la majorité du Roi. À Ételan, elle fait rédiger, puis signe et scelle les « Lettres de majorité du Roi ».
Le château reste la propriété des maréchaux de Brissac jusqu'en 1621, année où il passe par mariage à la famille d’Épinay de Saint-Luc, qui le vendra en 1714 à Charles Henault. Son fils, Jean-François Henault, Président au Parlement de Paris et surintendant de la Maison de la reine Marie Leczinska, le recevra de son père. Le Président Henault, historien célèbre, grand ami de Voltaire et des Philosophes, le lèguera en 1770, à son neveu, le Comte de Jonzac. À partir de 1774, le château sera successivement la propriété des familles Belhomme de Glatigny, Deshommets de Martainville, Deschamps de Boishébert, Desgenetais, Castelbajac et Charbonnière.
La chronique ou la légende nous apprend que les personnages suivants ont séjourné ou sont passés à Ételan : Louis XI (6 juin-13 juillet 1475), François Ier (durant la construction du Hâvre-de-Grâce), Catherine de Médicis et Charles IX en compagnie des futurs Henri III, Henri IV, de Marguerite de Navarre et Michel de L'Hospital (août 1563). Voltaire en (1723-1724). André Caplet, compositeur Grand Prix de Rome, y séjournera souvent et y achèvera notamment sa célèbre messe à trois voix.
