L'occupation du pays par les troupes sarrasines commence en l'an 700 pour finir en 937, date à laquelle les Maures furent chassés de leurs derniers refuges.
Aux IXe et XI siècle, une première forteresse est édifiée pour se protéger des Sarrasins ; sur ses soubassements un autre château est construit au XIII siècle, puis remanié au siècle suivant dans « l’esprit toscan ». C’est cette bâtisse qu’acquiert le comte de Provence, Raymond Bérenger, avant de la céder à son neveu.
Au XII siècle, les comtes de Provence élèvent une place forte sur les fondements de la forteresse du IXe alors qu'ils organisent la défense de leur frontière entre le comté de Vintimille et le comté de Provence. « Gordon » devient « Gourdon » : site fortifié sur l'à-pic rocheux. Il reste de cette construction le plan général avec, aux angles, trois tours rondes et la grosse muraille faisant rempart au nord et qui regarde en direction de la route Pré-du-Lac – Gréolières.
La seigneurie de Gourdon appartient jusqu'au 3 avril 1235 aux comtes de Provence et successivement à la famille de Grasse, seigneur du Bar, puis aux Villeneuve. Louis de Villeneuve reçut en 1469 l'hommage des habitants de Gourdon, Charles VIII en 1495 le confirme dans le privilège et la haute juridiction des lieux. Le château échoit alors aux Bourillon d'Aspremont et ensuite aux de Lombard. Durant les guerres de la Ligue, Henri Charles de Grasse Canaux, commande la place qu'il a occupée et tient tête aux ligueurs du haut de cette forteresse inexpugnable. En mars 1597 et novembre 1598, Louis de Lombard acquiert la totalité de la seigneurie de Gourdon pour 12000 écus. En cette circonstance, Henri IV, protecteur de Messire Louis de Lombard, exonère des droits fiscaux et de mutation en reconnaissance de ses loyaux services dans les guerres de religion, lettres patentes du 30 août 1597 portant la signature autographe d'Henri IV, revêtues du sceau royal (exposées au château).
Les Lombard héritent du titre de marquis de Montauroux, suite à un mariage en 1672. Louis de Lombard fit refaire et modifier en partie le château qui avait été endommagé pendant les guerres de religion. Les arcades et le premier étage du château furent construits en 1610 dans l'esprit des arcades de la Place des Vosges à Paris, bâties à la même époque (1607).
Le deuxième étage du château fut édifié en 1653 par Francois de Lombard qui épousa en 1654 Gabrielle de Grimaldi ; le Grand Condé, Duc d'Enghien, distingue ledit seigneur de Gourdon pour, « s'étant trouvé à la bataille de Rocroi le 19 mai 1643, y avoir très dignement servi sa Majesté et perdu un bras d'un coup de canon ».
Pendant les guerres de la succession d'Autriche, en 1746, le Lieutenant Général de Guise logea au château de Gourdon et eut dans le parc un duel avec le Comte de Bissy.
L'histoire de la Révolution à Gourdon se fit sans luttes ni violences. Jean Paul I de Lombard, alors seigneur de Gourdon, n'émigra pas. Sa présence, ses idées libérales sauvèrent son château de la dévastation. Acquis aux idées nouvelles, il se soumit de bon gré aux lois découlant du changement de régime. Retiré à Grasse dans son hôtel, il y mourut en 1799.
En 1794, le sieur Cavalier chargé de vérifier les châteaux afin de constater "ceux qui sont revêtus de marques de féodalité" pour les faire démolir, dit que celui de Gourdon a quatre tours. Il ne fut pas détruit, seules ses tours eurent à souffrir, celle du nord abattue, les trois autres réduites.
Jean Paul II de Lombard est le dernier des Lombard. Il est en 1785 capitaine au régiment Royal Lorraine Cavalerie. Il est Maire de Gourdon le 7 octobre 1809 et meurt en 1820 à Grasse. Celui-ci lègue le château à son neveu le marquis de Villeneuve Bargemon dont les héritiers vendront la demeure en 1918 à une Américaine, Miss Noris, qui ouvre un musée en 1938. Citoyenne américaine, elle devient le seigneur de Gourdon jusqu’à sa mort. Cédé à la comtesse de Zalewska, le manoir appartient aujourd’hui à Laurent Negro, qui a hérité du chateau en 1997, à la mort de son père, célèbre homme d'affaire français.
En 1950, il est ouvert à la visite mais ne prend définitivement sa vocation de monument historique qu’en 1971, quand il s’ouvre aux collections qui y sont exposées. Témoin de notre passé, chacune de ses pierres reflètent un moment de l’histoire de France.