Leur taille varie entre deux et huit millimètres de long.
Les pseudoscorpions sont de petits arthropodes qui ressemblent à des scorpions, avec un corps en deux parties, aplati et en forme de poire. Ils possèdent huit pattes de cinq segments et des yeux simples. La couleur du corps peut aller du jaune foncé au brun sombre, avec une paire de pinces de couleur très différente de celle du corps. Ils ont de très longs pédipalpes qui ressemblent aux pinces des scorpions, mais contrairement aux scorpions ils ne possèdent pas de queue terminée par un dard : l'arrière du corps étant court et arrondi chez les pseudoscorpions.
La partie mobile des pinces contient une glande à venin qui leur sert à immobiliser leurs minuscules proies. Les pseudoscorpions ne peuvent pas mordre : pour digérer leurs proies, ils injectent par la bouche un liquide contenant des enzymes digestives. C'est donc une digestion externe au terme de laquelle ils aspirent le liquide obtenu.
Ils produisent de la soie à partir d'une glande contenue dans leurs pinces, autrement appelées chélicères, pour fabriquer un cocon en forme de disque qui leur permet de s'accoupler, de muer ou d'hiberner.