Les origines de la ville remontent aux Celtes, qui habitaient la région depuis au moins le premier siècle avant J.-C. À l'époque romaine, la population est marquée par croissance forte comme en témoignent de découvertes effectuées sur les fermes de la région. La plupart de ces anciennes colonies est sur la route, qui longeait le Tessin.
L'économie est alors basée sur l'agriculture, avec la culture des céréales, la production de vin et de l'élevage. Son nom indique qu'elle se trouvait sur un territoire dénommé vallée grasse.
À la fin de l'Empire romain d'Occident, son territoire subit les invasions barbares, l'établissement des Lombards. En 1044, Abbiategrasso devient une possession de l'archevêque de Milan, qui a construit un avant-poste de défense contre les Magyars, détruit en 1162 lors de l'invasion de l'Italie par Frédéric Barberousse.
Dans les années suivantes la ville s'est développée, non seulement autour de l'église de Saint-Pierre, mais plus au sud, où, près de l'actuelle église de Santa Maria Vecchia, se dressait un petit château. Cette ville est devenue le centre principal, tandis que la vieille banlieue continue de se développer avec une certaine autonomie, géographiquement toujours visible aujourd'hui.
En 1277 Abbiategrasso devient partie intégrante du Duché de Milan, gouverné d'abord par les Visconti (qui y ont construit un château), puis par les Sforza. Dans un document de 1304 on trouve la première référence au nom Habiate qui dicitur Grasso qui peu à peu s'est transformé en Abbiategrasso.
Avec la mort de François II Sforza, le duché de Milan est tombé sous l'influence et l'occupation espagnole. On fait alors démolir le château. La démolition n'a pas été fait alors totalement, mais seulement en partie. Il ne reste qu'une demeure simple, rendue à un usage public en milieu du XIX siècle.
Le 30 avril 1524, pendant les guerres d'Italie, le chevalier Bayard est mortellement blessé à Abbiategrasso en protégeant la retraite de l'armée française.
En 1707, elle passe sous l'autorité du gouvernement autrichien et y reste jusqu'en 1859, pendant le Risorgimento.
Avec la transition vers le royaume d'Italie, Abbiategrasso est également développée en termes de secteur et sa croissance est accentuée par la construction d'un hôpital en 1882, un immense cimetière et de nouvelles écoles. Abbiategrasso devient la capitale d'un district de la province de Milan.
En 1870, le ligne de chemin de fer a été ouverte entre Milan et Mortara, ce qui a causé le déclin du transport fluvial sur le canal.
Le 31 mars 1932, Abbiategrasso a reçu le titre de ville.
