Il existe un et un seul cercle intérieur au triangle et tangent à la fois à ses trois côtés. Ce cercle de centre
Le cercle inscrit à un triangle est le plus grand cercle que peut contenir ce triangle. Son centre est le barycentre des points (A,a) (B,b) (C,c). Son rayon est égal à
où S désigne la surface du triangle. Son centre est le point d'intersection des bissectrices.
Notons respectivement TA, TB et TC les points de contact du cercle inscrit avec les côtés [BC], [AC] et [AB]. Alors les droites (ATA), (BTB) et (CTC) sont concourantes : en effet, le produit des rapports
est égal à 1 grâce aux égalités
D'après le théorème de Ceva ces trois céviennes sont concourantes en un point qui s'appelle le point de Gergonne du triangle et le triangle TATBTC s'appelle le triangle de Gergonne du triangle ABC.
Les trois cercles exinscrits et le cercle inscrit sont tangents au cercle d'Euler du triangle. Les points de contact de ces cercles s'appellent les points de Feuerbach du triangle. Ce résultat constitue le théorème de Feuerbach.
Les trois points de tangence des cercles exinscrits forment le triangle de Feuerbach du triangle.