Le territoire de la cité se compose de la ville (l'asty), de la campagne environnante (la chôra), et des confins du territoire (les eschatiai). Ce territoire hétérogène forme l'espace civique de la cité, mais constitue également un espace stratégique, c'est-à-dire un territoire à défendre. Pour impliquer les citoyens dans la défense de la chôra, deux méthodes étaient utilisées : faire en sorte d'une part que les citoyens possèdent des terres proches des confins, d'autre part qu'ils passent leurs années de service militaire dans l'armée de défense territoriale, et notamment parmi les péripoloi.
La stratégie de défense du territoire évolua à Athènes à l'époque classique. À la stratégie traditionnelle qui avait pour objectif principal, souvent au prix d'une bataille rangée contre l'envahisseur, de préserver le territoire de la chôra de toute invasion ennemie succéda la stratégie péricléenne qui sacrifiait la protection du territoire au profit de la défense de la ville et de l'empire maritime, la population se réfugiuant derrière les « Longs-Murs » et abandonnant la chôra aux troupes adverses. Au IVe siècle enfin, la stratégie de la cité, intermédiaire entre les deux précédentes, se fit plus pragmatique, adoptant « une sorte de compromis stratégique qui ne subordonnait totalement ni la ville au territoire, ni le territoire à la ville ».
Dans le cadre de cette dernière stratégie de défense du territoire, les péripoloi devaient, en temps de guerre, signaler l'arrivée de forces hostiles, mettre à l'abri les populations rurales puis harceler les envahisseurs pour ralentir leur progression et les empêcher de s'éparpiller en groupes de pillards dans la campagne. En temps de paix, ils repéraient et repoussaient les brigands et pirates, et assuraient un service de gendarmerie le long des frontières ; ils avaient en outre pour tâche de délimiter celles-ci.
Les péripoloi ne prenaient part à des campagnes militaires qu'exceptionnellement : on les retrouve deux fois à Mégare, et peut-être lors de la prise de l'île de Sphactérie ou lors de l'expédition de Sicile.
La première évolution importante qu'ont connue les péripoloi eut lieu au moment des réformes de Lycurgue. Lycurgue était un réformateur austère et déterminé, dont l’objectif était de donner à Athènes les moyens d'une revanche sur la Macédoine après 334. Pour cela, il réforma brillamment les finances de la ville, augmenta les dépenses militaires et entreprit de nombreuses réformes dans ce domaine, notamment la réforme de l'éphébie, qui nous est connue par la Constitution d'Athènes d'Aristote. Ce texte nous décrit les cadres éphébiques : kosmètes, sophronistes, lochages-éphèbes; et bien sûr les éphèbes eux-mêmes, qui ressemblent trait pour trait aux péripoloi dans leurs missions et leurs armements. La différence majeure est que tous les citoyens désormais participent à cette activité. Si le mot péripoloi a été abandonné, c'est que désormais tous les citoyens deviennent péripoloi un an, après un an de cantonnement au Pirée; on a donc retenu un titre plus aristocratique. L'époque lycurgéenne correspond à un foisonnement d'inscriptions éphébiques; l'objectif nationaliste de cette réforme transparaît.
À l'époque de la domination macédonienne, on note une disparition des inscriptions éphébiques dans les confins, signe que l'éphébie est redevenue aristocratique, puisqu'elle redevient annuelle et abandonne son année de service comme péripoloi; signe aussi des difficultés financières de la cité.
Dès la libération de 229, on voit apparaître de nouveaux soldats dans les inscriptions, les hypaithroi, qui semblent être les successeurs des péripoloi. Comme leur nom l'indique (« les soldats de plein air »), ils patrouillent sur la chôra et peuvent dormir à la belle étoile. Ce sont, pour la plupart, des citoyens athéniens. Leur existence n'empêche pas la persistance des éphèbes, dont l'activité aux frontières semble connaître un renouveau.
La conquête romaine mit bien sûr fin aux activités des péripoloi et assimilés, mais les péripoloi continuèrent à apparaître dans la littérature romaine hellénophone. Denys d'Halicarnasse, notamment, fait mention des péripoloi lorsque Périclès leur rend hommage dans son Oraison funèbre. Mais Denys utilise le plus souvent le terme péripoloi mal à propos; c'est qu'il s'évertue à trouver un parallélisme entre les institutions grecques et romaines, quitte à faire de tous les gardes frontières ou sentinelles des péripoloi. On constate chez Lucien de Samosate, enfin, que le modèle athénien perdure, puisque celui-ci utilise les institutions athéniennes dans ses fictions.