Les péripoloi ont d'abord des origines mythologiques. La légende de Thésée semble être fondatrice, ainsi que celle de Mélanthos. Tous deux sont de jeunes hommes qui ont gagné leur ascension sociale au cours de combats dans les eschatiai et avec l'aide de la ruse. Les péripoloi ont influencé, et leur évolution sous Lycurgue en fut peut-être influencée, par l'institution platonicienne fictive de l'Agronomie. Les Agronomes ressemblent étrangement aux péripoloi – et, du reste, la cité de Magnètes est en fait Athènes sous un autre nom, l'Athènes idéale que souhaite Platon. Quant à la région d'origine des péripoloi, il semble que ce soit la région de Sicyone ; ils y existent dès le VIIe siècle av. J.-C..
Situer cette institution parmi les institutions analogues ou voisines est plus complexe. Les péripoloi peuvent être comparés, jusqu'à un certain point, aux cryptes lacédémoniens. Ont coexisté à Athènes, jusqu'aux réformes de Lycurgue, deux institutions voisines: l'éphébie, réservée aux premières classes censitaires, et le péripolat, réservé aux thètes. La durée de service dans le corps des péripoloi ne durait normalement qu'un an. Ce service était obligatoire.
Hors d'Attique, et outre Sicyone, on trouve des péripoloi en Grèce du Nord-Ouest. Les cités épirotes auraient imité les institutions de leur cité mère Corinthe ou Corcyre. La durée de service de ces péripoloi semble plus longue que celle de leurs homologues athéniens, mais ils sont moins nombreux. À la différence de l'Attique, les péripoloi sont toujours des indigènes alors que les péripolarques peuvent être éventuellement des étrangers. L'organisation des péripoloi se fait en contingents plus autonomes qu'en Attique; ils doivent s'insérer dans un système politique moins centralisé: de petites communautés ont des péripoloi, mais des cités dont ces communautés constituent les eschatiai leur fournissent des officiers compétents.
Les péripoloi épirotes, enfin, semblent très pieux, et font des consécrations à des divinités des eschatiai.