En 1889, John Bell Hatcher découvre un crâne de Torosaurus, à Niobara County dans le Sud-Est du Wyoming et l'envoie à Othniel Charles Marsh qui en 1891 le nomme Torosaurus latus. Ce crâne appartient aujourd'hui au musée Peabody à New Haven, dans le Connecticut .
Des fossiles de Torosaurus ont été découverts dans les états américains du Wyoming, Montana, Dakota du Sud, Dakota du Nord, Utah et dans la province canadienne de Saskatchewan.
Trois espèces ont été décrites :
- Torosaurus latus (espèce type). (Marsh, 1891) Amérique du Nord
- Torosaurus gladius (Marsh, 1891). Amérique du Nord
- Torosaurus utahensis (Gilmore, 1946). Amérique du Nord
La dernière espèce a été tout d'abord décrite par Gilmore en 1946 comme un Arrhinoceratops utahensis. En 2005, Sullivan et al. réétudie les fossiles et le classe comme étant Torosaurus utahensis, un peu plus ancien que T. latus.