Un premier château fut construit à la demande de Robert le Pieux. En 1079 alors que le roi Philippe Ier séjournait au château, une révolte menée par Hugues Ier du Puiset entraîna un affaiblissement du pouvoir royal. En 1107, il fit enfermé le châtelain. Le donjon a lui été édifié au XIIe siècle, plus exactement entre les années 1130 et 1150 à la demande de Louis VII. À la fin du XIIe siècle, Philippe-Auguste fit édifier une enceinte carrée reliée par une passerelle puis une deuxième enceinte. De 1201 à 1213, le donjon servit de prison à la reine Ingeburge.
Le 16 janvier 1358, les anglais s'emparèrent de la ville et du château, immédiatement repris par Charles V. Le 28 janvier 1387, Jean de Berry en fit don à son frère Philippe le Hardi. Vers 1412, le château servit de modèle au livre d'heures Les Très Riches Heures du duc de Berry. Le 15 décembre 1411, la ville et le château furent assiégés par Jean sans Peur et furent annexés par le duché de Bourgogne. Du 19 au 31 juillet 1465, Charles le Téméraire s'installa au château après la bataille de Montlhéry. En 1513 Anne de Bretagne y séjourna, suivie en 1516 par Claude de France. Le 13 décembre 1562, il fut à nouveau prit par le prince de Condé et ne fut libéré que le 2 janvier 1563. En 1589, Henri IV autorisa les habitants à démanteler le château pour utiliser les pierres. Seul le donjon subsista. Le 4 mai 1652, le donjon subit un nouveau siège.
Lors de la Révolution, le terrain de la tour de Guinette fut vendu comme bien national. L'acquéreur rasa les derniers bâtiments et transforma la tour en carrière à ciel ouvert. Elle fut ensuite abandonnée jusqu'à la Restauration. Revenu au duc d'Orléans, il revendit ce qui subsistait du château en 1821. En 1859, la ville acquit les ruines du donjon pour en faire un lieu de promenade. Le donjon fut alors classé monuments historiques.
La tour Guinette fut, au long de son histoire, la résidence forcée de quelques personnages célèbres, dont Hildegarde, mais aussi Gillette La Mercière, épouse de Pol de Limbourg (enlumineur des très riches heures du duc de Berry). Elle fut incarcérée au château d'Etampes tant que sa famille, de riches marchands de Bourges, ne consentit à l'union voulue par Jean de Berry pour établir la prospérité de son enlumineur favori.
![]() Le château sur le livre d'heures du duc de Berry. | ![]() Le donjon tel qu'il était à l'origine. | Contre-plongée de la tour. |