Un cirque, dans le monde romain, est un édifice public où étaient organisées des courses de chars .
Chaque fois que c'est possible, on observe des dissymétries dans le plan des cirques romains :
Le cirque romain était constitué d'une piste oblongue tournant autour d'un mur bas central, et de gradins (cavea) construits en maçonnerie, souvent sur arcades, ou plus simplement, en bois ou même adossés sur un talus. Les places d'honneurs étaient en marbre.
Le mur central (spina, pluriel spinae), très peu élevé, mais large de plusieurs mètres, était orné de marbres, de statues et d'obélisques ou de fontaines plus ou moins prestigieux. Les plus beaux obélisques égyptiens de Rome proviennent des spinae des différents cirques.
Les extrémités du mur étaient protégées par des bornes très solides (meta, pluriel metae), autour desquelles tournaient les équipages de chars, avec auriges (conducteurs de chars) et chevaux.
L'une des extrémités de la piste et des gradins était en demi-cercle (sphendonè), l'autre accueillait les stalles de départ (carceres), inscrites dans un bâtiment d'écuries appelé oppidum ("la place forte").
Une loge monumentale, aménagée au-dessus d'une tribune, accueillait l'empereur ou les responsables locaux, ainsi que les généreux commanditaires du spectacle.Elle surplombait cette tribune offrant une meilleure vue d'ensemble à ses occupants.
Il ne faut pas confondre les cirques, destinés aux courses de chars, avec les stades de Rome (piazza Navona : stade de Domitien), et des pays de tradition hellénique (Grèce continentale, Îles Égéennes, Asie Mineure), de forme à première vue similaire, mais destinés aux exercices d'athlétisme, et donc de dimensions plus modestes et dépourvus de mur central et de stalles.
Il ne faut pas non plus confondre les cirques avec les amphithéâtres (de forme elliptique, type Colisée ou arènes d'Arles, amphithéâtre de Capoue), destinés aux combats de gladiateurs, aux venationes (spectacles de combats avec des fauves) et naumachies, souvent nommés, un peu à tort, jeux du cirque.
Mais il est vrai qu'en latin, on a toujours appelé circenses les jeux de l'amphithéâtre : l'expression latine Panem et circenses ("du pain et des jeux") comprenait tous les jeux, ceux de l'amphithéâtre comme ceux du cirque.