Milly-le-Meugon est un petit village rattaché en 1962 à la commune de Gennes.
Le village s'est développé autour du château éponyme, ancien fief de la famille de Maillé-Brézé, alliée au Grand Condé et au cardinal de Richelieu.
Le château actuel est classé ISMH (15 décembre 2000): ruines féodales (donjon et remparts sur motte) du XIIIe/XIVe siècle; porte Renaissance en appareil vermiculé; grandes écuries Renaissance et XVIIe siècle; logis de style italien et grille d'honneur du XIXe siècle.
Quatre ensembles castraux se sont succédé à Milly.
Composé à l'origine de fortifications en bois, le château féodal à motte fut entièrement reconstruit à la fin du XIVe/début du XVe siècle par la famille de Maillé, propriétaire du fief depuis 1248.
Les constructions Renaissance (1560 environ) ont été lancées par Arthus de Maillé-Brézé, gentilhomme ordinaire de chambre du Roi, puis poursuivies sous son fils Charles et sa belle-fille, Jacqueline de Thévalle, qui obtint en 1615, alors veuve, l'élévation de la seigneurie de Brézé en marquisat.
Le corps de logis, qui abrita les fêtes fameuses données par Claire-Clémence de Maillé-Brézé, en l'honneur de son auguste époux, le Grand Condé, a été partiellement reconstruit vers 1835 (château actuel). Les écuries, conçues pour abriter une centaine de chevaux, ont été construites par Urbain de Maillé-Brézé.